Ген. Румен Миланов е роден през 1948 г. в София. Завършва висше образование в Университета по архитектура, строителство и геодезия. През 1975 г. постъпва в МВР. В началото на 1993 г. е назначен за началник на направление "Пътна полиция" при ДНСП. През 1995-1996 г. е преподавател в академията на МВР. От началото на 1997 г. заема поста зам.-директор на Националната полиция, а от края на март 1999 г. е директор на Национална служба "Жандармерия".
През май 2000 г. с указ на президента е назначен за директор на НСБОП. Освободен от поста на 7 ноември 2005 и назначен първо за изпълняващ длъжността, а после и за директор на Националната служба за охрана.
През април 2007 г. ген. Румен Миланов е пенсиониран, а на 17 май следващата година президентът Георги Първанов го награждава с орден "За военна заслуга" с мечове - първа степен.
Румен Миланов бе посочен на 17 февруари 2011 година за ръководител на Центъра за превенция и противодействие на корупцията и организираната престъпност към Министерския съвет (БОРКОР).
